Узел управления униполярным / биполярным шаговым двигателем с интерфейсом RS485 - MCX51-6.x
Нажмите, чтобы увеличить (29.044 kb)
| Краткие характеристики |
- Тип микроконтроллера - PIC18F2520
- Тактовая частота - 8 МГц * 4PLL
- Размер драйвера пользователя до - 24 Кбайта
- Время шага(полушага) - 32мкс...2с
- Ток каждой фазы для исполнения MCX51-6.1 - до 1А
- Максимальная частота энкодерного входа до - 5 кГц
- Гальваническая развязка интерфейса - 1000В
- Питание - DC 9...30В
- Размер в конструктиве на DIN-рейку - 35x86(90)x58 мм
|
| *.PDF | - Схема
mcx51-6_s.pdf ( 12.05.2008 68.093 kB )
- Расположение компонентов на плате (верх)
mcx51-6_rt.pdf ( 05.04.2006 113.049 kB )
- Расположение компонентов на плате (низ)
mcx51-6_bt.pdf ( 05.04.2006 130.693 kB )
- Описание базовой прошивки для модулей / узлов на базе PIC18Fxxxx
4_47.pdf ( 06.07.2009 671.066 kB )
|
| Имя | Описание | C | IC | | MCX51-6.2 DIN | Узел управления униполярным / биполярным шаговым двигателем
(PIC18F2520
Тактовая частота - 8 МГц * 4PLL
DC 9...30) | 75 | - | | MCX51-6.5 DIN | Узел управления трехфазным униполярным шаговым двигателем
(PIC18F2520
Тактовая частота - 8 МГц * 4PLL
DC 9...30) | 75 | - |
Цены указаны в у.е. 1 у.е. равняется 1 доллару США по курсу ЦБ РФ + 2% | | Назначение |
Узел осуществляет управление одним шаговым двигателем с обработкой датчиков начала/конца и энкодера.
Основная прошивка узла включает в себя базовую прошивку для модулей на базе PIC18Fxxxx и загружаемый драйвер устройства.
Управление узлом ведется через гальванически-развязанный интерфейс RS485 c поддержкой протокола MODBUS.
Версия драйвера 1.23 поддерживает работу в полушаговом и микрошаговом режимах (1/64 шага) - hex.
Пользователь имеет возможность комбинировать условия останова двигателя :
-по счетчику шагов(полушагов)
-по срабатыванию датчика начала, датчика конца
-по достижению энкодерного счетчика определенного значения.
Также есть возможность сохранять в EEPROM :
- регистр состояния
- величину шага
- время шага
- максимальную величину тока
Время шага(микрошага) задается в диапазоне 32мкс...2с с шагом 32мкс.
Пользователь может задавать максимальную величину тока фазы и оперативно ее изменять, при необходимости.
Можно разрешать/запрещать активное подмагничивание при останове.
Также имеется возможность синхронного старта многих аналогичных узлов подачей команды с циркулярным адресом.
В узле предусмотрена аппаратная защита от запрещенных комбинаций выходных мостовых каскадов.
Расположение рабочих ячеек в RAM:
0x00 -> задание по шагам младший байт
0x01 -> задание по шагам старший байт
0x02 -> текущий размер шага
0x01...0x40 ->поступательное движение, 0xFF...0xC0 ->реверс;
0x40->+шаг,0x20->+полушаг,0xC0->-шаг,0xE0->-полушаг
0x01->+1/64шага, 0xFE->-1/32 шага и т.д.
после сброса выбрано значение 0x01 (поступательное движение 1/64 шага)
0x03 -> регистр состояния
бит 7 "1"=> останов по счетчику шагов
выполнение условия НЕ сбрасывает бит разрешения выполнения заданий
бит 6 "1"=> останов по срабатыванию датчиков начала/конца
выполнение условия сбрасывает бит разрешения выполнения заданий
при поступательном движении проверяется датчик конца
при реверсе проверяется датчик начала
бит 5 "1"=> останов по совпадению энкодерного задания
выполнение условия сбрасывает бит разрешения выполнения заданий
бит 4 "1"=> бит выбора режима "LIM"(шаг / микрошаг)
бит 2 "1"=> разрешить выполнение заданий
бит 1 "0"=> выключать ток после задания
0x04 -> длительность шага(микрошага) младший байт
0x05 -> длительность шага(микрошага) старший байт
после сброса значение 0x004E соответствующее 400 шагам/сек
0x06 -> энкодерное задание младший байт
0x07 -> энкодерное задание старший байт
0x08 -> счетчик энкодерного входа младший байт
0x09 -> счетчик энкодерного входа старший байт
0x10 -> текущее нахождение якоря по микрошагу 0x00,...0xFF
0x11 -> максимальный ток фазы
Примеры управляющих команд MODBUS:
- изменить время шага на 1000 шагов/сек => 1мс/32мкс=31=0x1F, ячейки времени шага 0x05 и 0x04, в узле с адресом 0x02
02 71 00 04 02 1F 00 CRC16
Где:
02 - адрес узла
71 - команда "запись RAM"
00 04 - начальный адрес заносимых байт
02 - число заносимых байт
1F 00 - заносимое значение
- задать количество шагов 1025 => 0x0401, ячейки количества шагов 0x01 и 0x00
02 71 00 00 02 01 04 CRC16
- задать режим работы: останов по счетчику шагов или по датчику начала/конца с разрешением немедленного выполнения и включенным током после останова, ячейка 0x03 =>B'11010110'=>0xD6
02 71 00 03 01 D6 CRC16
- задать реверсивное направление и полный размер шага, ячейка 0x02 =>0xC0
02 71 00 02 01 C0 CRC16
Подрбное описание работы с узлом через RS485 приведено в описании базовой прошивки
для модулей на базе PIC18Fxxx.
Узел изготавливается в конструктиве для крепления на DIN-рейку шириной 35мм.
|
| Программы, драйверы, утилиты. | - Текущая версия базовой прошивки PIC18Fxxxx: 4.47 от 06.07.2009
Описание базовой прошивки ( 06.07.2009 671.066 kB ).
- Драйвер (версия 1.23) поддерживает работу в полушаговом и микрошаговом режиме (1/64 шага). Демо.
html asm hex
Все примеры программирования и загружаемые драйверы
на Fractal-BASIC, на Assembler
Все утилиты здесь. | |
